１．コースの概要及び留意事項
（１）訓練コースの概要説明
（２）受講生が有する専門的能力の確認
（３）安全上の留意事項

２．ＣＰＵボード
（１）マイコンボードの製作

３．モータドライブ回路
（１）電子部品の選定

４．光センサ回路
（１）電子部品の選定

５．倒立振り子の制御理論
（１）運動方程式
（２）各種制御方法
（３）ＰＩＤ制御とシミュレーション
　　イ.ステップ応答と時定数
　　ロ.PID制御による応答の変化

６．各種テストプログラムの作成
（１）各種テストプログラムの制作
　　イ．ＣＰＵ動作確認プログラムの作成
　　ロ．モータ駆動動作確認プログラムの作成
　　ハ．各種センサ動作確認プログラムの作成

７．ロボット制御プログラムの作成とテスト
（１）制御プログラムの作成
（２）テストと検証

８．まとめ
（１）実習の全体的な講評および確認・評価