離散系制御をモータ制御回路で実現し、実践的技術を身につける！ ディジタルサーボ制御技術 受講対象者 ディジタルサーボシステムの理解を深めたい方 概 要 カリキュラム内容 ＰＩＤ制御理論を踏まえた上で離散系制御理論 を理解し、最適なコントローラの設計法を実習 とシミュレーションを通して習得します。 １．ディジタルサーボシステムとは （１）ディジタルサーボの概要 ２．ディジタルサーボ技術に対する取組み方 （１）連続系コントローラを ディジタルコントローラに置き換える （２）ディジタルサーボ系の動特性確認 ３．ディジタルサーボ系の制御要素 （１）連続系制御対象の離散化 （２）離散系伝達関数 （３）積分と微分のディジタル変換 （４）むだ時間とゼロ次ホールド ４．サーボ系の動特性計測と安定性評価 （１）ディジタルサーボの安定理論と判別法 （２）安定性に関する演習と実験 ５．サーボ系の動特性と補償技術 （１）コントローラの方式 （２）位相進み補償 ６．ディジタルサーボの現実問題と改善技術 （１）サーボ系の応答速度とサンプリングタ イムの影響 （２）ゼロ次ホールドおよびむだ時間の影響 （３）量子化誤差がサーボ系に及ぼす影響 予定講師 有限会社 システムシミュレーション研究所 代表取締役 城谷 聡美 氏 定 員 10 受講料 22,000円 コース番号 E3311 参加受講者の声 ●ディジタル制御の実現方法を、実務に近い形で理 解出来ました。 ●Ｚ変換による制御など新たな知識を得ることがで きました。 ●ディジタル制御というと、最初にＺ変換が出てく るため、難解なため説明も難しいし、結果も理解 しにくいが、逆にＺ変換を周波数応答で考えて設 計するのは理解しやすくて、実務でも使えると思 いました。 ●力技のプログラムを理論的に組めると感じました。 日 程 10/15（木）～16（金） 時 間 9：15 ～ 16：00 （休憩45分間含） 2日間 計12時間 使 用 機器等 サーボ制御シミュレーション装置、 ＤＣモータ負荷実験装置、dSPACE、 アナログ演算器 ＜ソフト＞ＭＡＴＬＡＢ 受講者 持参品 筆記用具 ロバスト制御をモータ制御回路で実現し、実践的技術を身につける！ ロバスト制御によるサーボ制御技術 受講対象者 ディジタル制御の様々な問題にお困りの方 概 要 カリキュラム内容 機械系の共振、摩擦、バックラッシによる精度 のズレや安定性問題のほか、ディジタル制御に よって生ずる様々な課題を解決するための実践 技術を習得します。 １．サーボ制御要求特性 （１） 基本設計 （安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向 上、振動抑制） （２）負荷を含めたサーボシステムの要求 イ．負荷変動や外乱に対する抑制 ロ．サーボ不安定アルゴリズムの除去 ハ．モデル化誤差や外乱誤差に対するロ バスト性 ２． モデル化 （１） 物理モデル （２）伝達関数とブロック線図 （３）システムのモデル化 ３．トルク制御（電流制御）から真のトルク 制御（加速度制御）へ （１）比例制御による外乱抑制 （２）ＰＩ制御による外乱抑制 （３） 加速度制御 ４． オブザーバ （１）外乱オブザーバによるフィードフォワー ド制御 ５． モデル追従 （１）モデル追従制御 ６． 低剛性負荷 （１）低剛性負荷における制振制御 ７． その他技術 （１）その他の制御技術 （速度微分フィードバック、共振比例制 御、状態フィードバック、Ｈ∞など） 予定講師 有限会社 システムシミュレーション研究所 代表取締役 城谷 聡美 氏 定 員 10 受講料 28,500円 コース番号 E3411 参加受講者の声 ●これまで当たり前のようにはいっていたロバスト 性向上の制御が、今回受講したことにより、なぜ はいっていて、どの部分に有効なのか理解できま した。 ●伝達関数の計算方法から MATLAB/Simulink の 使い方まで具体的な知識とサーボ制御・ロバスト 制御について学ぶことができました。 ●普段はガス、油圧などの流体制御をしているので、 トルク制御について学ぶことができました。 日 程 3/2（火）～4（木） 時 間 9：15 ～ 16：00 （休憩45分間含） 3日間 計18時間 使 用 機器等 サーボ制御シミュレーション装置、 ＤＣモータ、負荷実験装置、 dSPACE、アナログ演算器 ＜ソフト＞ MATLAB 受講者 持参品 筆記用具 実習機材例 䝻䝞䝇䝖ไᚚ䜢䝰䞊䝍ไᚚᅇ㊰䛷ᐇ⌧䛧䚸ᐇ㊶ⓗᢏ⾡䜢㌟䛻䛴䛡䜛䟿 䝻䝞䝇䝖ไᚚ䛻䜘䜛䝃䞊䝪ไᚚᢏ⾡ 㼇ཷ ㅮᑐ㇟⪅㼉䚷䝕䜱䝆䝍䝹ไᚚ䛾ᵝ䚻䛺ၥ㢟䛻䛚ᅔ䜚䛾᪉ ไᚚᕤᏛ 㻛⮬ື ィ 㻛ಙྕ ฎ⌮ 䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪ไᚚᢏ⾡ 㼇ཷ ㅮᑐ㇟⪅㼉䚷䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䝅䝇䝔䝮䛾⌮ゎ䜢῝䜑䛯䛔᪉ ไᚚᕤᏛ 㻛⮬ື ィ 㻛ಙྕ ฎ⌮ サーボ制御シミュレーション装置 48 〉〉申込方法は、「お申し込みから受講までの手続きの流れ」P100をご覧ください。 〉〉推奨する受講の順番やコースの関連は、「推奨コースフロー」P9～14をご覧ください。 制御 工学／自動計測／信号処理
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