ＰＩＤ制御理論を踏まえた上で離散系制御理論を理解し、最適なコントローラの設計法を実習とシミュレーションを通して習得します。

１．ディジタルサーボシステムとは
　（１）ディジタルサーボの概要

２．ディジタルサーボ技術に対する取組み方
　（１）連続系コントローラをディジタルコントローラに置き換える
　（２）ディジタルサーボ系の動特性確認

３．ディジタルサーボ系の制御要素
　（１）連続系制御対象の離散化
　（２）離散系伝達関数
　（３）積分と微分のディジタル変換
　（４）むだ時間とゼロ次ホールド

４．サーボ系の動特性計測と安定性評価
　（１）ディジタルサーボの安定理論と判別法
　（２）安定性に関する演習と実験

５．サーボ系の動特性と補償技術
　（１）コントローラの方式
　（２）位相進み補償

６．ディジタルサーボの現実問題と改善技術
　（１）サーボ系の応答速度とサンプリングタイムの影響
　（２）ゼロ次ホールドおよびむだ時間の影響
　（３）量子化誤差がサーボ系に及ぼす影響