機械系の共振、摩擦、バックラッシによる精度のズレや安定性問題のほか、ディジタル制御によって生ずる様々な課題を解決するための実践技術を習得します。

１．サーボ制御要求特性
　（１）基本設計（安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向上、振動抑制）
　（２）負荷を含めたサーボシステムの要求
　　イ．負荷変動や外乱に対する抑制
　　ロ．サーボ不安定アルゴリズムの除去
　　ハ．モデル化誤差や外乱誤差に対するロバスト性

２．モデル化
　（１）物理モデル
　（２）伝達関数とブロック線図
　（３）システムのモデル化

３．トルク制御（電流制御）から真のトルク制御（加速度制御）へ
　（１）比例制御による外乱抑制
　（２）ＰＩ制御による外乱抑制
　（３）加速度制御

４．オブザーバ
　（１）外乱オブザーバによるフィードフォワード制御

５．モデル追従
　（１）モデル追従制御

６．低剛性負荷
　（１）低剛性負荷における制振制御

７．その他技術
　（１）その他の制御技術（速度微分フィードバック、共振比例制御、状態フィードバック、Ｈ∞など）