応用課程 開発課題20周年史

関東職業能力開発大学校 第２６回 ポリテックビジョン in 栃木 77 ４－１ 走行部 直進走行を行うためにレールを用いた . 安定走行を行うため 4 つの走行輪と台車中央に 1 つの 走行輪の構成とした . 図 4(a) に車輪概要図 (b) に走行輪 を示す . 図 4(a). 台車車輪概要 (b). 走行輪 ４－２ 保証検査部 3 つの部品の保証検査を行うため ,USB カメラ 3 台 フルカラー LED リング照明 1 台 , バー照明 2 台を用い て各部品の撮像を行った . また , 保証検査を確実なもの にするためにパレットを用いて部品位置を固定した . パレットの外観を図 5 に示す . 図 5. パレット外観 ４－２－１ VIN プレート保証検査 17 桁のうち下 3 桁の刻印文字をパターンマッチに て判別している . 刻印文字は拡散反射光での撮像が困 難なため , ライトとカメラを傾け , 正反射光を利用して 撮像した . 画像処理を図 6 に示す . 図 6. VIN プレート画像処理 ４－２－２ ブレーキパイプ保証検査 パイプに塗装してあるマーカーの色を RGB カラー 値にて判別を行う . 各カラーに対応したライトの色を 照射することで同系色の判別精度を向上させた . 画像処理を図 7 に示す . 図 7. ブレーキパイプ画像処理 ４－２－３ ラジエータキャップ保証検査 ラジエータキャップの種類別の違いがシール部に記 載された文字のみだったため ,OCR 処理で文字を取得 した . 精度向上のため水平化処理 , トリミング処理を行 っている . また , マーカーを用いた上下の判定を行い上 下どちらにも対応させた . 画像処理を図 8 に示す . 図 8. キャップ画像処理 ４－３ ストック部 3 つの部品をパレットごとにストックする構成とし た . 積込み台へパレットを移送する際は動力を使わず バネを用いて行う . 排出機構を図 9 に示す . 図 9. 排出機構 ５．積込み台 検査台車から KIT 台車への部品の載せ替えを産業 用ロボットを用いてパレットごとに行う . 積込台の外 観を図 10 に示す . 図 10. 積込み台外観 ６．評価 表 3 に評価を示す . 表 3. 評価 項目 評価 検査台車を自走させる 〇 各部品を画像処理で判定 〇 部品の検査台車から積込み台への移送 〇 産業用ロボットでのパレット載せ替え 〇 タクトタイム（ 10 秒以内） △ 保証度合い（ 95% ）以上 評価中 稼働時間 2 時間以上 評価中 ７．開発費用 開発費用を表 4 に示す . 表 4. 開発費用 機械 電気 情報 合計 ¥604,719 ¥740,929 ¥216,038 ¥1,561,686 ８．おわりに 本開発は , 研究開発の側面も強く , 産業用ロボットを 用いてシステムとしてまとめることが難しかった . しかし , 主体的な活動や依頼企業様のご意見を頂き , 形 にすることができた . 最後にシステムの開発に当たり ご意見やご指導 , 必要部品 , 機器の提供をしてくださっ た依頼企業様に感謝申し上げます .