応用課程 開発課題20周年史

関東職業能力開発大学校 第２４回 ポリテックビジョン in 栃木 43 ードセルを取り付けているため，どちらに力が強く加 えられているかが検出できる．力の強弱や方向に応じ て左右のモータの回転速度と回転方向を制御して前進， 後退，旋回を行っている． 図 4 助力 ４ . ２ 追従 追従は測距センサを使用した．まず，前方の最も近 くにある物体の横幅を測定する．測定した物体が現在 どの方向に存在するかを検知し追従を行っている． ま た物体との距離が分かるため距離に応じた速度変換を 行う．これにより台車の追従や作業者の追従を行う． 追従方法を図 5 に示す． 図 5 追従方法 ４ . ３ 自走 図 6 に示す磁気センサを用い，センサが磁気テープ 上のどの位置で反応しているかを検知し，図 7 のよう に磁気テープの中央を維持するようにモータを制御し ながら前進する．また，アドレスマーカによって停止 位置を判断している．タブレット端末からの信号によ って自走開始，停止を制御している． 図 6 磁気センサ 図 7 磁気テープ ４ . ４ 安全対策 自走と追従を行う際には自動走行となるため，安全 対策として図 8 (a) の安全センサを装置の前方下部に 取り付ける．また，助力を行う際，暴走を防ぐために， 図 8(b) のようにハンドル付近に緊急停止スイッチを配 置した． (a) 安全センサ (b) 緊急停止スイッチ 図 8 安全対策 ５．性能評価 本装置の性能評価を表 2 に示す． 表 2 性能評価 ６．開発費用 開発費用を表 3 に示す． 表 3 開発費用 機械 電気 電子情報 合計 ¥397,934 ¥399,160 ¥297,202 ¥1,094,296 ７．おわりに 本開発は今年度からの課題であり，３つの機能を開 発するという難しいテーマであった．しかし，グルー プでアイディアを出し合い， A 社様からのご意見を頂 き，すべての機能を実現することができた．本開発を 通して得た経験を今後の社会人生活でも役に立てたい． 43