応用課程 開発課題20周年史

関東職業能力開発大学校 第２４回 ポリテックビジョン in 栃木 42 多機能型アシストロボットの開発 ～重量型台車運搬用～ グループ１ 生産機械システム技術科 ○橋本 健太郎 荒川 凌冴 清川 正敏 水越 太一 生産電気システム技術科 市原 大幹 秋元 大雅 柴山 拓也 増渕 弘樹 峯山 大輝 生産電子情報システム技術科 杉田 楊平 原田 憲 山下 裕輝 鷲尾 優佑 和地 晃史 和知 秀悟 1 ．はじめに A 社では，図 1 に示すような自動車の製造に必要な 重量部品を作業場へ運搬する必要があるが，「重過ぎて 運搬できない」，「１回で運びきれない」「作業が忙しく， 運搬に手が回らない」等の問題がある． そこで，これらの問題を解決するために「助力」，「追 従」，「自走」の機能を有した多機能型アシストロボッ トの開発テーマを頂いた．助力とは重量物を載せた台 車を一人で簡単に押せるように支援する機能，追従と は人や前の台車についていく機能，自走とは磁気テー プ上を自動で走行する機能である． 図 1 A 社で現在使用されている台車 ２．開発目標 A 社からの要求仕様と開発目標を表 1 に示す． 表 1 開発目標 ３．装置の概要 多機能型アシストロボットの機能として助力，追従， 自走の３つがある．これらの機能の切り替えをタブレ ット端末により行っている．また，装置の手元部分に 取り付けられているタッチパネルによっても機能の切 り替えが可能である．今回使用する台車は，自らが作 成しキャスターに重量用のものを使用することで，よ り軽く運搬できる台車を製作した．製作した台車を 図 2(a) ， 多機能型アシストロボットを図 2(b) に示す． (a) 台車 (b) 多機能型アシストロボット 図 2 装置の外観 全体のブロック図を図 3 に示す． RX621 マイコン を使用し各種センサの値と Raspberry Pi からの信号 を受け取り，モータドライバを介して 2 つのモータを 制御している． 図 3 全体のブロック図 ４ 機能 ４ . １ 助力 助力は図 4 の装置にある取手部分に取り付けてある ロードセルを使用し，機能を実現している． 左右にロ 生産システム技術系 開発課題 42