応用課程 開発課題20周年史

関東職業能力開発大学校 第２３回 ポリテックビジョン in 栃木 29 図 3 駆動部 3 ． 4 掃除部 工場内を走行する際，磁気テープ軌道上のゴミは走 行の妨げとなる．ゴミはボルトなどの部品を想定して おり , サイズは 5mm ～ 25mm 程度のものが対象とな る．ゴミを回収するための機構として，回転ブラシを 2 つ用い，向かい合わせに設置・回転させることで， ゴミを回収 BOX に収納する．また，車体の後にはカ メラを設置し，ゴミの取り残しを検知する．ゴミの取 り残しがあった場合，画像ファイルをサーバへ送信し タイムログとして記録する．回収 BOX 内のゴミの量 については，赤外線 LED を利用することで量を判断 し，その結果をサーバに送信する．図４に掃除部の外 観を示す． 図４ 掃除部 3 ． 5 電源部 搭載するバッテリは A 社より提供されたリチウム イオンバッテリ ( 以下， LB BOX) を使用し各部の電源 供給を行う． LBBOX への充電は工場内に設置されて いる充電ステーションにて行う．この LB BOX には， 光通信ポートが設けられており，光通信でデータの送 受信ができる．そのため，専用コマンドを使用するこ とで， LBBOX の状態（電流値，電圧値等）を取得で きる．本装置ではサーバからコマンドを送信し， LB BOX からデータを取得し，サーバに保存する． 3 ． 6 磁気検出部 図５に磁気検出部の外観を示す．磁気検出部では， 走行用磁気センシング回路 ( 図５ ① ) ，磁気異常検査用 センシング回路 ( 図５ ② ) を搭載した．①では 3 点，② では 19 点のアナログ出力タイプのホール IC を採用 した． A 社で稼働中の AGV は約 0 ． 45[mT] 以上の磁 束密度を検知しながら走行するが，本装置とセンサの 設置位置 ( 磁気テープからの距離 ) が違うため，感度を 変更可能な仕様とした． 検出方法としては，図５の磁気検出部から出力値を RX63N の A/D 変換機能を用いて取り込み，磁気テー プ断線，磁気テープの磁力強度，磁気テープ幅などが 取得できる．このデータは Raspberry Pi を経由し管 理部のサーバに保存される． 図５ 磁気検出部 3 ． 7 管理部 制御部にて収集した情報を管理部のサーバ上の管 理画面にリアルタイムに表示する．管理画面では，タ イムログや AGV の状態，磁気異常箇所などを表示さ せる．また，詳細ボタンを押すことによって，各異常 の詳細やカメラからの画面を表示させることができ る．図６に管理画面を示す． 図６ 管理画面 4 ．開発費用 表 2 に開発費用を示す． ( ただし，Ａ社の備品を除く ) 表 2 開発費用 機械 電気 電子情報 合計 ¥432,043 ¥560,037 ¥188,698 ¥1,180,778 5 ．おわりに 本開発では，磁気テープ軌道の診断及び落下物回収 を行う装置の開発ができた． 目標を達成するため，進捗管理や情報共有，綿密な 会議に力を注いだ． 本装置は， A 社の生産工場で導入頂くことを目標と しており，本装置が A 社に貢献できれば幸いである． 29