応用課程 開発課題20周年史

241 図 11 検査プログラム起動画面 図 12 に検査中のモニター画面表示例を示す．操 作ボタンを左端と上端に配置する．ワークの撮影画 像を中心に表示し，右側に 2 本のボルトの画像検査 結果を上下に表示する．また，検査総数，良品およ び不良品数を表示する．さらに，画面の切替えによ り，検査履歴として過去 1 カ月間の良品，不良品数な どをグラフ表示できる． 図 12 モニター画面 3.5 ワーク画像保存 適切に検査を行ったエビデンスとしてすべてのワー クの画像を以下のように保存する． ①ワークのねじ周りをすべて撮影する． ②ローカルストレージへ 1 カ月間分の画像を保存す る． ③ネットワークストレージへの画像の保存とダウンロー ドができる． ローカルストレージとして，容量 256GB の USB メモ リに 1 カ月間分の画像を保存する．1 カ月が過ぎた データは消去し，新しいデータを上書きする．また， ネットワークストレージサービスとしてＤｒｏｐｂｏｘを使用 した．Ｄｒｏｐｂｏｘの画像保存期間は 3 日間である． Dropbox からの画像ダウンロードのためにビジネス チャットツールＳｌａｃｋの機能を利用し，自動的にダウ ンロードする． 4. ナット締め検査機能 4.1 概要 ナット締め検査部では，２箇所の M8 ボルトに検査 用ナットを自動で締めることにより，ワークの良否を判 定する．開発した装置では，新たな検査法を探る目 的で画像処理によるスパッタの検出を試みているが， 現状ではナット締めによる検査が義務付けられている ため，本機能が必要となる． 4.2 機構 仕様のタクトタイム 15 秒/個を達成するため，ナット 締め部はボルト１本ごとに２つの工程に分けた．図 13 はボルト１本分のナット締め部である．２種類のワーク Ａ，Ｂの切り替えは，段取り替えの際，ナット締め部全 体をリニアガイドに沿って平行移動することにより対応 する． 検査用ナットは，ワークのボルトを傷つけないよう真 鍮製とし，Ｚ軸主軸（ナット回転）用にブラシレス DC モータ（以下ＢＬＤＣモータ），Ｚ軸送り用にＡＣサーボ モータをそれぞれ用いた．これらのモータはＰＬＣで 制御している． 図 13 ナット締め検査部 予備実験の結果，ナット回転用モータの軸と検査 用ナットを剛体で接続した場合，ナットとボルト間のわ ずかな位置ずれや傾きによりナットが正常に締まらな いことがわかった．そこで，モータ軸と検査用ナットを ウレタン棒で接続した結果，ウレタン棒が柔軟に曲が ることにより，上記の位置ずれや傾きがあってもナット 締めできる機構となった． 図 14 のボールプランジャスイッチは，検査用ナット ボール プランジャ スイッチ センサ ブラケット 固定用 ウレタン棒 センサ ブラケット Ｚ軸送り用 ＡＣサーボ モータ Ｚ軸主軸 （ナット回転）用 ブラシレス ＤＣモータ 検査用ナット 検査用ナット 固定用 ウレタン棒 リニアガイド 241