応用課程 開発課題20周年史

228 多機能型アシストロボットの開発 永野 善己 *1 永松 将貴 *2 浅野 博 *3 1. はじめに 依頼企業では，自動車の製造に必要な部品を作業者 が図 1 に示すように台車を使用して，作業場へ運搬し ている．部品には，重量物があり，台車への積載量が 最大1,000kgfになることがある．また，部品の数量が 多いため，以下のような問題点がある． ・重量部品を搭載することで，重すぎて運搬できない ・部品数量が多く1回で運びきれない ・作業が忙しく，運搬に手が回せない これらの問題点を解決するためには，台車に，重量 物を載せた台車を一人で簡単に押せるように支援する 助力機能，作業者や前の台車に追尾する追従機能，磁 気テープ上を自動で走行する自走機能を有している必 要がある．現状，台車に取り付ける市販のアシスト機 は存在するが，高価であり依頼企業では導入が困難な 状況であった．また，追従及び自走機能を有した装置 は市販されているが 1,000kgf の運搬には対応してお らず，さらに，「助力」，「追従」，「自走」の3つの機能 を有した装置は市販されていない． そこで，「助力」，「追従」，「自走」の3つの機能を有 した多機能型アシストロボットの開発テーマを頂いた． なお，本開発は2019年度の取り組みである. 図１ 重量部品を搭載した台車 2. 開発概要及び仕様 表 1 に開発する多機能型アシストロボット（以下， ロボット）の仕様及び依頼企業の要求仕様，並びに開 発目標を示す．また，図2(a)に開発したロボットの外 観を示す．本開発では，作業者への負担軽減を目指し， 重量物を搭載する重量用台車（以下，台車）について も製作することとした（図2(b)）． 表１ 仕様及び開発目標 (a) 多機能型アシストロボット (b) 台車 図２ 装置の外観 3. 装置概要と搭載機能 開発した装置は台車及びロボットで構成される．重 量物を運搬する場合は，重量物を台車に積載し，ロボッ トを接続し作業者をアシストする． 3.1 台車 依頼企業で使用している部品積載用パレットのサイ ズが1200×1200mmであり，このパレットを安心して搭 載できるよう台車のサイズは，最終的には依頼企業と *1 (関東職業能力開発大学校)生産機械システム技術科 *2 (関東職業能力開発大学校)生産電気システム技術科 *3 (関東職業能力開発大学校)生産電子情報システム技術科 228