応用課程 開発課題20周年史

212 クローラで階段を下りる（図12（ｅ））。 ⑤ アームを収納し、クローラで階段を下りる（図 12（ｆ））。リ ミットスイッチ LS4 は、階段を下りている途中ではON し ないが、最後の段を下りる際に、ON する位置に取り付 けられている（図12（ｇ））。 ⑥ LS4 が ON したら、階段の下り終わりと判断し、クロー ラで前進した後、アームを展開し、踊り場での旋回が可 能な車いすモードへ移行する（図12（ｈ））。 図12 下り自動運転の制御方法 4. 使用者支援機能 4.1 使用者支援機能の概要 本昇降機は、使用者（介護者を含む）に対し操作 方法の案内や使用者家族に対して位置情報などを 提供する使用者支援機能を持つ。構成の概要を図 13 に示す。昇降機側はマイコンボード（Arduino Mega）に操作と音声ガイド用タブレット、GPS 受信モ ジュールおよび LPWA 通信モジュールを接続して構 成する。本体のモータ制御用マイコンとはシリアル通 信接続する。サーバー側は、小型シングルボードコン ピュータ（Raspberry Pi 3）を使った LINUX サーバー に通信モジュールを接続して構成する。 図13 構成概要図 4.2 昇降機側の機能 昇降機の使用者の手元には、タブレット端末を設 置し、昇降機の操作に必要な情報を文字や音声で 提供する。タブレットの画面の表示例を図 14、機能を 次に示す。 (1)昇降機やタブレットの操作説明画面を表示し、内 容を読み上げる機能 (2)昇降機のバッテリ残量表示機能 (3)位置情報の取得状況を示す機能 (4)使用者の自宅などに設置するサーバーとの接続 状況を示す機能 (5)緊急時にはタブレット画面からあらかじめ登録した 相手にメールを送信する機能 図14 タブレット画面の表示例 操作説明書画面を図 15 に示す。内容を読み上げ る音声ガイドは、タブレットのアプリケーションとして実 現する。 図15 操作説明書画面 212