離散系制御をモータ制御回路で実現し、実践的技術を身につける！ ディジタルサーボ制御技術 受講対象者 ディジタルサーボシステムの理解を深めたい方 概 要 カリキュラム内容 ＰＩＤ制御理論を踏まえた上で離散系制御理論 を理解し、最適なコントローラの設計法を実習 とシミュレーションを通して習得します。 １．ディジタルサーボシステムとは （１）ディジタルサーボの概要 ２．ディジタルサーボ技術に対する取組み方 （１）連続系コントローラを ディジタルコントローラに置き換える （２）ディジタルサーボ系の動特性確認 ３．ディジタルサーボ系の制御要素 （１）連続系制御対象の離散化 （２）離散系伝達関数 （３）積分と微分のディジタル変換 （４）むだ時間とゼロ次ホールド ４．サーボ系の動特性計測と安定性評価 （１）ディジタルサーボの安定理論と判別法 （２）安定性に関する演習と実験 ５．サーボ系の動特性と補償技術 （１）コントローラの方式 （２）位相進み補償 ６．ディジタルサーボの現実問題と改善技術 （１）サーボ系の応答速度とサンプリングタ イムの影響 （２）ゼロ次ホールドおよびむだ時間の影響 （３）量子化誤差がサーボ系に及ぼす影響 予定講師 有限会社 システムシミュレーション研究所 代表取締役 城谷 聡美 氏 定 員 10 受講料 22,000円 コース番号 E3311 参加受講者の声 ●ディジタル制御の実現方法を、実務に近い形で理 解出来ました。 ●Ｚ変換による制御など新たな知識を得ることがで きました。 ●ディジタル制御というと、最初にＺ変換が出てく るため、難解なため説明も難しいし、結果も理解 しにくいが、逆にＺ変換を周波数応答で考えて設 計するのは理解しやすくて、実務でも使えると思 いました。 ●力技のプログラムを理論的に組めると感じました。 日 程 10/15（木）～16（金） 時 間 9：15 ～ 16：00 （休憩45分間含） 2日間 計12時間 使 用 機器等 サーボ制御シミュレーション装置、 ＤＣモータ負荷実験装置、dSPACE、 アナログ演算器 ＜ソフト＞ＭＡＴＬＡＢ 受講者 持参品 筆記用具 ロバスト制御をモータ制御回路で実現し、実践的技術を身につける！ ロバスト制御によるサーボ制御技術 受講対象者 ディジタル制御の様々な問題にお困りの方 概 要 カリキュラム内容 機械系の共振、摩擦、バックラッシによる精度 のズレや安定性問題のほか、ディジタル制御に よって生ずる様々な課題を解決するための実践 技術を習得します。 １．サーボ制御要求特性 （１）基本設計 （安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向 上、振動抑制） （２）負荷を含めたサーボシステムの要求 イ．負荷変動や外乱に対する抑制 ロ．サーボ不安定アルゴリズムの除去 ハ．モデル化誤差や外乱誤差に対するロ バスト性 ２．モデル化 （１）物理モデル （２）伝達関数とブロック線図 （３）システムのモデル化 ３．トルク制御（電流制御）から真のトルク 制御（加速度制御）へ （１）比例制御による外乱抑制 （２）ＰＩ制御による外乱抑制 （３）加速度制御 ４．オブザーバ （１）外乱オブザーバによるフィードフォワー ド制御 ５．モデル追従 （１）モデル追従制御 ６．低剛性負荷 （１）低剛性負荷における制振制御 ７．その他技術 （１）その他の制御技術 （速度微分フィードバック、共振比例制 御、状態フィードバック、Ｈ∞など） 予定講師 有限会社 システムシミュレーション研究所 代表取締役 城谷 聡美 氏 定 員 10 受講料 28,500円 コース番号 E3411 参加受講者の声 ●これまで当たり前のようにはいっていたロバスト 性向上の制御が、今回受講したことにより、なぜ はいっていて、どの部分に有効なのか理解できま した。 ●伝達関数の計算方法から MATLAB/Simulink の 使い方まで具体的な知識とサーボ制御・ロバスト 制御について学ぶことができました。 ●普段はガス、油圧などの流体制御をしているので、 トルク制御について学ぶことができました。 日 程 11月以降開講予定 時 間 9：15 ～ 16：00 （休憩45分間含） 3日間 計18時間 使 用 機器等 サーボ制御シミュレーション装置、 ＤＣモータ、負荷実験装置、 dSPACE、アナログ演算器 ＜ソフト＞ MATLAB 受講者 持参品 筆記用具 実習機材例 䝻䝞䝇䝖ไᚚ䜢䝰䞊䝍ไᚚᅇ㊰䛷ᐇ⌧䛧䚸ᐇ㊶ⓗᢏ⾡䜢㌟䛻䛴䛡䜛䟿 䝻䝞䝇䝖ไᚚ䛻䜘䜛䝃䞊䝪ไᚚᢏ⾡ 㼇ཷ ㅮᑐ㇟⪅㼉 䝕䜱䝆䝍䝹ไᚚ䛾ᵝ䚻䛺ၥ㢟䛻䛚ᅔ䜚䛾᪉ ᴫ䚷せ 䠍䠊䝃䞊䝪ไᚚせồ≉ᛶ 䠐䠊䜸䝤䝄䞊䝞 䚷䠄䠍䠅ᇶᮏタィ 䚷䠄䠍䠅እ䜸䝤䝄䞊 䚷䚷䚷䠄Ᏻᐃᛶ☜ಖ䚸ᐃᖖ೫ᕪ䝊䝻䚸ᛂ⟅ᛶྥୖ 䚸ື ᢚไ䠅 䚷䠄䠎䠅㈇Ⲵ䜢ྵ 䜑䛯䝃䞊䝪䝅䝇䝔䝮䛾せồ 䠑䠊䝰䝕䝹㏣ᚑ 䚷䚷䜲䠊㈇Ⲵኚື 䜔እ䛻ᑐ䛩䜛ᢚไ 䚷䠄䠍䠅䝰䝕䝹㏣ᚑไ 䚷䚷䝻䠊䝃䞊䝪Ᏻᐃ䜰䝹䝂䝸䝈䝮䛾㝖ཤ 䚷䚷䝝䠊䝰䝕䝹ㄗᕪ䜔እㄗᕪ䛻ᑐ䛩䜛䝻䝞䝇䝖ᛶ 䠒䠊ప๛ᛶ㈇Ⲵ ᐃ䚷ဨ 㻝㻜 㻞㻤㻘㻡㻜㻜 䚷䠄䠍䠅ప๛ᛶ㈇Ⲵ䛻 䠎䠊䝰䝕䝹 䡶䡬䡹␒ྕ 䚷䠄䠍䠅≀⌮䝰䝕䝹 䠓䠊䛭䛾ᢏ⾡ 䚷䠄䠎䠅ఏ㐩㛵ᩘ 䛸䝤䝻䝑䜽⥺ᅗ 䚷䠄䠍䠅䛭䛾䛾ไᚚ 䚷䠄䠏䠅䝅䝇䝔䝮䛾䝰䝕䝹 䚷䚷䚷䠄㏿ᗘᚤศ䝣䜱 䚷䚷䚷≧ែ䝣䜱䞊䝗䝞 䠏䠊䝖䝹䜽ไᚚ䠄㟁ὶไᚚ䠅䛛䜙 䚷䚷┿䛾䝖䝹䜽ไᚚ䠄ຍ㏿ᗘไᚚ䠅䜈 䚷䠄䠍䠅ẚไᚚ䛻䜘䜛እᢚไ 䚷䠄䠎䠅䠬䠥ไᚚ䛻䜘䜛እᢚไ 䚷䠄䠏䠅ຍ㏿ᗘไᚚ ᐇ⩦ᶵᮦ 㻱㻟㻠㻝㻝ཷ ㅮᩱ䠄ᾘ㈝⛯ྵ 䠅 ไᚚᕤᏛ 㻛⮬ື ィ 㻛ಙྕ ฎ⌮ 䜹䝸䜻䝳䝷䝮ෆᐜ ᶵᲔ⣔䛾ඹ䚸ᦶ᧿䚸䝞䝑䜽䝷䝑䝅䛻䜘䜛⢭ᗘ䛾䝈䝺䜔 Ᏻᐃᛶၥ㢟䛾䜋䛛䚸䝕䜱䝆䝍䝹ไᚚ䛻䜘䛳䛶⏕䛪䜛 ᵝ䚻䛺ㄢ㢟䜢ゎỴ䛩䜛䛯䜑䛾ᐇ㊶ᢏ⾡䜢⩦ᚓ䛧䜎䛩䚹 ணᐃㅮᖌ ᭷㝈♫㻌䝅䝇䝔䝮䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁◊✲ᡤ ௦⾲ྲྀ ⥾ᙺ䚷ᇛ㇂㻌⪽⨾㻌㻌Ặ ᪥䚷⛬ 䚷㛫 㻥䠖㻝㻡䡚㻝㻢䠖㻜㻜 䠄ఇ᠁㻠㻡ศ㛫ྵ 䠅 䚷㻟᪥㛫䚷ィ㻝㻤㛫 䚽㻛䚽䚽㻔䚽㻕䡚䚽䚽 㻔䚽㻕 ⏝ ᶵჾ➼ 䝃䞊䝪ไᚚ䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁⨨䚸䠠䠟䝰䞊 䝍䚸㈇Ⲵᐇ㦂⨨䚸㼐㻿㻼㻭㻯㻱䚸䜰䝘䝻䜾₇⟬ ჾ 䠘䝋䝣䝖䠚㻹㻭㼀㻸㻭㻮ཷ ㅮ⪅ ᣢཧရ ➹グ⏝ල ཧຍཷ ㅮ⪅䛾ኌ 䖃䛣䜜䜎䛷ᙜ䛯 䝇䝖ᛶྥୖ 䛾ไ 䛺䛬䛿䛔䛳䛶䛔 ゎ䛷䛝䜎䛧䛯䚹 䖃ఏ㐩㛵ᩘ 䛾ィ 䛾䛔᪉䜎䛷ᇶ 䝞䝇䝖ไᚚ䛻䛴 䖃ᬑẁ䛿䜺䝇䚸 䜛䛾䛷䚸䝖䝹䜽ไ 䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪ไᚚᢏ⾡ 㼇ཷ ㅮᑐ㇟⪅㼉 䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䝅䝇䝔䝮䛾⌮ゎ䜢῝䜑䛯䛔᪉ ᴫ䚷せ 䠍䠊䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䝅䝇䝔䝮䛸䛿 䠑䠊䝃䞊䝪⣔䛾ື ≉ᛶ䛸⿵ൾᢏ⾡ 䚷䠄䠍䠅䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䛾ᴫせ 䚷䠄䠍䠅䝁䞁䝖䝻䞊䝷䛾᪉ᘧ 䚷䠄䠎䠅┦㐍䜏⿵ൾ 䠎䠊䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪ᢏ⾡䛻ᑐ䛩䜛ྲྀ ⤌䜏᪉ 䚷䠄䠍䠅㐃⥆⣔䝁䞁䝖䝻䞊䝷䜢 䠒䠊䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䛾⌧ᐇၥ㢟䛸ᨵၿᢏ⾡ 䚷䚷䚷䚷䝕䜱䝆䝍䝹䝁䞁䝖䝻䞊䝷䛻⨨䛝䛘䜛 䚷䠄䠍䠅䝃䞊䝪⣔䛾ᛂ⟅㏿ᗘ䛸 䚷䠄䠎䠅䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪⣔䛾ື ≉ᛶ☜ㄆ 䚷䚷䚷䝃䞁䝥䝸䞁䜾䝍䜲䝮䛾ᙳ㡪 ᐃ䚷ဨ 㻝㻜 㻞㻞㻘㻜㻜㻜 䚷䠄䠎䠅䝊䝻ḟ䝩䞊䝹䝗䛚䜘䜃䜐䛰㛫䛾ᙳ㡪 䠏䠊䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪⣔䛾ไᚚせ⣲ 䚷䠄䠏䠅㔞Ꮚㄗᕪ䛜䝃䞊䝪⣔䛻ཬ䜌䛩ᙳ㡪 䡶䡬䡹␒ྕ 䚷䠄䠍䠅㐃⥆⣔ไᚚᑐ㇟䛾㞳ᩓ 䚷䠄䠎䠅㞳ᩓ⣔ఏ㐩㛵ᩘ 䚷䠄䠏䠅✚ศ䛸ᚤศ䛾䝕䜱䝆䝍䝹ኚ 䚷䠄䠐䠅䜐䛰㛫䛸䝊䝻ḟ䝩䞊䝹䝗 䠐䠊䝃䞊䝪⣔䛾ື ≉ᛶィ 䛸Ᏻᐃᛶホ౯ 䚷䠄䠍䠅䝕䜱䝆䝍䝹䝃䞊䝪䛾Ᏻᐃ⌮ㄽ䛸ุู ἲ 䚷䠄䠎䠅Ᏻᐃᛶ䛻㛵䛩䜛₇⩦䛸ᐇ㦂 䝃䞊䝪ไᚚ䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁⨨ ⏝ ᶵჾ➼ 䝃䞊䝪ไᚚ䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁⨨䚸䠠䠟䝰䞊 䝍㈇Ⲵᐇ㦂⨨䚸㼐㻿㻼㻭㻯㻱䚸䜰䝘䝻䜾₇⟬ ჾ 䠘䝋䝣䝖䠚䠩䠝䠰䠨䠝䠞ཷ ㅮ⪅ ᣢཧရ ➹グ⏝ලཷ ㅮᩱ䠄ᾘ㈝⛯ྵ 䠅 ᪥䚷⛬ 䚷㛫 㻱㻟㻟㻝㻝 䚽㻛䚽䚽㻔䚽㻕䡚䚽䚽 㻔䚽㻕 㻥䠖㻝㻡䡚㻝㻢䠖㻜㻜 䠄ఇ᠁㻠㻡ศ㛫ྵ 䠅 䚷㻞᪥㛫䚷ィ㻝㻞㛫 ணᐃㅮᖌ ᭷㝈♫㻌䝅䝇䝔䝮䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵䞁◊✲ᡤ ௦⾲ྲྀ ⥾ᙺ䚷ᇛ㇂㻌⪽⨾㻌㻌Ặ ไᚚᕤᏛ 㻛⮬ື ィ 㻛ಙྕ ฎ⌮ 䜹䝸䜻䝳䝷䝮ෆᐜ 䠬䠥䠠ไᚚ⌮ㄽ䜢㋃䜎䛘䛯ୖ 䛷㞳ᩓ⣔ไᚚ⌮ㄽ䜢⌮ゎ 䛧䚸᭱ 㐺䛺䝁䞁䝖䝻䞊䝷䛾タィἲ䜢ᐇ⩦䛸䝅䝭䝳䝺䞊䝅䝵 䞁䜢㏻䛧䛶⩦ᚓ䛧䜎䛩䚹 ཧຍཷ ㅮ⪅䛾ኌ 䖃䝕䜱䝆䝍䝹ไᚚ䛾ᐇ⌧᪉ἲ䜢䚸ᐇົ 䛻㏆䛔 ᙧ䛷⌮ゎฟ᮶䜎䛧䛯䚹 䖃䠶ኚ䛻䜘䜛ไᚚ䛺䛹᪂䛯䛺▱㆑䜢ᚓ䜛䛣䛸 䛜䛷䛝䜎䛧䛯䚹 䖃䝕䜱䝆䝍䝹ไᚚ䛸䛔䛖䛸䚸᭱ึ 䛻䠶ኚ䛜ฟ 䛶䛟䜛䛯䜑䚸㞴ゎ䛺䛯䜑ㄝ᫂䜒㞴䛧䛔䛧䚸⤖ᯝ 䜒⌮ゎ䛧䛻䛟䛔䛜䚸㏫䛻䠶ኚ䜢࿘Ἴᩘ ᛂ⟅䛷 ⪃䛘䛶タィ䛩䜛䛾䛿⌮ゎ䛧䜔䛩䛟䛶䚸ᐇົ 䛷䜒 䛘䜛䛸ᛮ䛔䜎䛧䛯䚹 䖃ຊᢏ䛾䝥䝻䜾䝷䝮䜢⌮ㄽⓗ䛻⤌䜑䜛䛸ឤ䛨 サーボ制御シミュレーション装置 56 〉〉申込方法は、「お申し込みから受講までの手続きの流れ」P114をご覧ください。 〉〉推奨する受講の順番やコースの関連は、「推奨コースフロー」P10～15をご覧ください。 制御 工 学 ／ 自動 計 測／ 信号 処 理
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